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12月26日，网易Momenta 正式正式发布了L4级超高速路控制技术 MSD (Momenta Self Driving)，值班助工自动战略可同时实现卫星城情景下的员辅全然超高速路结合去年正式发布的面向全国高速路和排档情景的P938批量生产商品 Mpilot，。具北驾驶教

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MSD 的普发品级正式发布标志着 Momenta 批量生产自动驾驶与全然超高速路“双脚” 发展战略的雏型逐步形成如前所述标准化批量生产感应器计划，Mpilot 为 MSD 提供更多“报文”，布尊MSD 为 Mpilot 提供更多“控制技术流”，双脚二者之间高效率的雏型生态圈智能化插值，将。形成

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重新表述同时实现超高速路的网易关键路径：透过批量生产自动驾驶商品获得海量，持续研制统计数据驱动力的值班助工自动战略核心演算法，打造出生态圈智能化工程体系，员辅发挥统计数据价值，具北驾驶教高效率插值控制技术，普发品级最终同时实现全然超高速路Ganganagar到底详解MSD（Momenta Self Driving）。布尊

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Momenta正式发布L4级自动驾驶MSD，双脚发展战略雏型逐步形成00:0008:41打开金沙新闻应用程序 提升3倍简洁度此次公布的MSDViluppuram音频，收集于无锡市吴中区卫星城线路，属市政建设频密区域走线不间断约12km，沿路经过30数十个信号灯北路，既包括无保护右转等典型情景，也所含机动车道抢道、高架桥KMH北路等复杂线路。

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走线上有数处工程施工建筑工地，也有学校、居民小区、住宅、商业服务中心等人潮涌进的拥挤情景MSD使用Momenta标准化批量生产感应器为主感应器，其中听觉感应器和ALMA声纳，与去年晚些时候正式发布的批量生产计划Mpilot Highway、Mpilot Parking感应器完全一致。

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同时，加入全球定位系统的设计则为MSD提供更多附加输入输出，极具可靠性透过拥挤北路：稳中有“进”，快速透过

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城区十字北路交通情况复杂，穿行车辆络绎不绝， MSD采取“运行态势”的策略MSD在右转的过程中，谨慎避让来自各个方向的三轮车、电动车和其他机动车，并且可以准确识别车辆背后突然出现的机动车道，保证了透过北路的可靠性。

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MSD不间断不断观察、预测周围车辆的运动状态和轨迹情况，当判断有较大可透过空间时便快速起步透过复杂抢道线路：从容不“迫”，应对自如

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城区的抢道线路中交通状况十分复杂，交通参与者如“布朗运动”一般毫无迹象可循自车必须具有足够强大的感知和预测能力，才可面对复杂情景做出合适的决策和规划MSD首先准确感知到右侧小路右转汇入的车辆，并及时进行减速避让。

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随着左前方逆行的三轮车靠近，在综合“考虑”三轮车和右侧来车后，MSD判断三轮车是必须避让的目标，且右侧有足够的避让空间，顺利做出避让操作购物服务中心情景：左右“逢”源，游刃有余

购物服务中心附近有大量穿行马路的行人、自行车，同时临近地下停车场出入口，交通状况相当复杂通行过程中，MSD首先感知到斜前方对向车道的自行车，透过其运动轨迹，预测出斜穿马路的行为并及时避让随后，MSD行至地下停车场连续出车处。

在出口附近视线遮挡严重的情况下，及时准确地感知并让行黑色轿车后，预测到白色轿车会避让自行车从而预留出可以通行的时间 后，“果断”超车透过MSD在注重安全的同时尽量做到有勇有谋，并非一路保守避让，不会造成后方车辆的大量停滞影响交通。

变道超越大货车：举“重”若轻，进退得当

城区道路中时常见到的大货车给自动驾驶带来多方面的挑战：货车形态各异、载货品类多样，需要强大的感知系统识别道路中的各类异型车辆同时大货车在行为上也更加激进，与之交互的危险性也更高音频中MSD跟随慢速行驶的大货车一段时间后，“决定”变道超车，但在超车过程中仍保持对货车一定的安全距离，透过接近北路的实白线后才拉大横向距离超车，保证了超车过程中的可靠性。

批量生产自动驾驶和全然超高速路双脚走路同时实现超高速路，最关键的问题是安全机器超越人类司机驾驶的可靠性，需要透过千亿公里级别的测试，这是同时实现全然超高速路可靠性的前提而千亿公里的统计数据，必须透过批量生产自动驾驶获得，才能真正同时实现快速规模化落地。

这也是 Momenta 的发展战略：批量生产自动驾驶 (Mpilot) 与全然超高速路 (MSD) 双脚走路左腿批量生产自动驾驶 （Mpilot）, 旨在为行业交付一流可批量生产的自动驾驶系列商品，并提供更多源源不断的报文；右腿全然超高速路（MSD），持续研制更先进的统计数据驱动力演算法，致力于打造出L4级别的全然超高速路控制技术，并反馈给批量生产商品领先的控制技术流。

在标准化批量生产感应器计划基础上，透过统计数据、统计数据驱动力的演算法和二者之间的插值生态圈，推动自动驾驶控制技术落地批量生产，并最终同时实现超高速路

打开金沙新闻，查看更多高清图片如前所述标准化批量生产感应器计划的双脚发展战略Momenta能做到P938批量生产自动驾驶和全然超高速路双脚走路，绝非一日之功其依托了公司创立初期，对同时实现超高速路关键路径的深刻洞察：统计数据、统计数据驱动力的演算法，以及二者之间的高效率生态圈智能化。

【千亿公里统计数据】全然超高速路的最终同时实现，需要千亿公里的统计数据来发现长尾问题千亿公里，意味着需要100万辆车，每天10个小时不间断运行，连续跑1年再加上感应器和计算单元成本，对任何公司来说都是非常大的投入如何同时实现至少在百万级别的车辆规模下进行统计数据收集和验证？需要透过批量生产自动驾驶才有可能。

除了统计数据的获得外，统计数据的使用也同样面临着巨大挑战Waymo的控制技术难以复用给Tesla的商品，Tesla的统计数据也很难帮助Waymo的控制技术提升，皆归因为两家公司选择全然不同的感应器计划和控制技术走线因此要同时实现双脚发展战略跑通，批量生产自动驾驶和全然超高速路必须共享标准化的批量生产感应器计划——只有如此，报文和控制技术流才能打通，逐步形成生态圈。

因此，Momenta做了很多的控制技术创新，MSD以批量生产感应器为主，与Mpilot完全一致透过批量生产自动驾驶Mpilot，统计数据像 “活水”一般源源不断反馈给MSD，使得全然超高速路系统不断进化【要有统计数据，也要有统计数据驱动力（data-driven）的演算法】。

全然超高速路的最终同时实现，要解决真实情景中的大量问题，必须透过 data-driven的演算法才能高效率解决可以用100个人的团队一年的时间解决100个问题，但是不可能有100万个人在一年的时间里去解决100万个问题。

唯一的可能性，就是透过 data-driven 的方式，智能化地解决绝大部分的问题如前所述规则驱动力（ human-driven）的演算法框架，遇到一个问题，需要人工设计对应的演算法或参数予以解决如果遇到百万个问题，使用human-driven 并不现实。

最好的途径是设计一套data-driven的演算法框架，用标准化的框架去解决大量的问题MSD 在感知、预测、建图、定位等核心控制技术模块，均已使用data-driven演算法以 MSD 中的信号灯感知演算法为例，不仅需要检测视野中信号灯的位置和类别，还需要根据时序信息，对当前的信号灯状态进行识别，如绿闪状态、黄灯状态等。

以往human-driven的演算法，往往需要如前所述规则来决定信号灯结果的连续帧状态输出，难以适应不断扩展的走线上遇到的不同变化规律的信号灯MSD 则采用 data-driven的信号灯图像感知与多帧融合演算法，只要输入时序的训练统计数据，就可以自动学习信号灯的语义与状态跳转模式，而无需手工的调参和状态设计，随着走线的不断扩展，以及千变万化的天气、光照情况，演算法可以随着统计数据的不断收集，不断自我进化，提高泛化性，最终完善地解决这一感知问题。

【高效率生态圈智能化插值】全然超高速路的同时实现，需要统计数据和演算法之间逐步形成自动插值的反馈生态圈为了加速统计数据和统计数据驱动力的演算法快速插值，Momenta 创新性地提出 “生态圈智能化”这一方法论，透过建立对问题智能化发现、记录、标注、训练、验证的生态圈过程，为控制技术和统计数据提供更多智能化的插值能力。

以MSD的预测模块为例，Momenta已建立起智能化、全然由统计数据驱动力、端到端的主动学习系统例如，在Viluppuram过程中，当Momenta车辆面临可能的cut-in情景时，车端实时运行的智能筛选器可将演算法预测的他车轨迹与实际观测到的他车轨迹进行在线对比，主动选择、收集和上传有问题的预测——例如，预测他车会cut-in但实际未发生的情景，反之亦然。

这些高价值样本回收到云端后，系统会利用同时记录的观测结果对统计数据进行全自动标注累积一定统计数据后，可自动触发无人工干预的模型训练插值，利用超大规模深度学习计算集群，在一天半内完成全量统计数据训练最后，模型评测自动启动，研制团队只需阅读由系统所推送的评测报告来决定模型发版，即可完成整个生态圈。

新发版的预测模型在车端又会重复这一过程，筛选收集新的统计数据，藉由生态圈智能化能力将长尾统计数据不断消化吸收，持续扩展性能边界

Momenta 生态圈智能化同时实现从统计数据到演算法的快速插值结语2019年，Momenta 已先后推出批量生产自动驾驶解决计划中面向全国高快速道路的 Mpilot Highway 和面向全国排档情景的Mpilot Parking。

此次全然超高速路控制技术 MSD 的正式正式发布，标志着 Momenta 发展战略雏型逐步形成，及超高速路关键路径的明晰现在起至2024年，随着批量生产自动驾驶Mpilot大规模部署在批量生产车型，为终端用户使用的同时，将会有源源不断的统计数据为全然超高速路MSD提供更多报文，演算法全然同时实现统计数据驱动力，批量生产自动驾驶和全然超高速路同时实现匹配。

此时是Momenta的双脚发展战略的发展战略成型期Momenta的发展战略爆发期，将会持续至2028年届时，Momenta的双脚发展战略全然打通，海量源源不断进来，透过全然统计数据驱动力的演算法，以智能化的方式，发现和解决海量问题，同时实现高效率的插值和提升，完成超高速路规模化落地。

2028年之后，Momenta将步入发展战略超越期。随着双脚发展战略越跑越快，Momenta将最大化发挥统计数据价值，高效率插值演算法，输出领先世界的超高速路商品和控制技术。◽

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